以下の設定だけで、http://[IP]/~[User]でアクセスできるようになります。
# 設定ファイルの編集
vi /etc/httpd/conf.d/userdir.conf
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UserDir disabled
↓
#UserDir disabled
#UserDir public_html
↓
UserDir public_html
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# apache / httpdの再起動
systemctl reload httpd.service